Die klassisch-philosophischen Grundlagen des Yoga wurden vor allem von dem indischen Gelehrten Patanjali im Yogasutra (vor etwa 2000 Jahren) zusammengefasst. In diesem Werk wird der Meditation eine große Bedeutung zugemessen. Die Schrift dient mit 195 Versen in vier Kapiteln, als Essenz des Yogaweges. Sie regt an, das eigene Handeln und Denken zu erforschen und wirft Fragen über die persönliche Lebensweise auf.

Auch die Bhagavad Gita ( „Die Bibel“ der Hinduisten) und die Upanishaden (die jüngsten Texte der Veden) informieren über Yoga.

Hatha-Yoga entstand im 9.Jh. n.Chr. und führt die Lehren des Patanjali weiter, betont aber dabei die Körperlichkeit mit ihren Körperstellungen (Asanas), wie wir sie heute kennen. Das letzte Ziel ist aber auch hier die „Reinigung“ des Körpers und dient zur Vorbereitung der Meditation im Sitzen. Die Yoga-Praxis wird von der Meditation jedoch nicht getrennt wahrgenommen. Yoga ist Meditation.

Yoga ist frei von Religion, bei gleichzeitiger Akzeptanz derer. Daher steht Yoga allen Menschen offen.